Otra opción es utilizar la función matplotlib.pyplot.subplots para crear una figura y uno o más conjuntos de ejes (por defecto se crea uno solo):

Vemos cómo la función devuelve una referencia a la figura y otra al conjunto de ejes (en este ejemplo se ha creado solo un conjunto de ejes, por lo que la variable ax almacena una referencia a ellos. Si se hubiesen creado más de un conjunto de ejes, la variable ax sería una lista de referencias a cada uno de los ejes. Veremos esto con más profundidad un poco más adelante).